| Le Facteur Humain |
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Fondé en 2006 par le Dr Alon Wolf, BRML est un nouveau laboratoire de la Faculté d’Ingénierie Mécanique du Technion, Institut de Technologie d’Israël. L’étendue du travail effectué au sein de BRML fournit le cadre de recherche pour les théories fondamentales en cinématique et la conception de mécanisme associée à des applications en biomécanique, robotique médicale et mécanisme hyper redondants (robots de type serpent).
*Biomécanique et robotique médicale :* les principales activités liées à la biomécanique sont relatives à l’application de la cinématique théorique pour l’analyse de démarche biomécanique. Notre travail en cinématique du genou tend à générer, in vitro, des modèles spécifiques au patient qui incorporent la structure des tissus osseux ainsi que les propriétés mécaniques des parties molles à un modèle cinématique spécifique au patient. Les modèles biomécaniques développés sont intégrés aux systèmes de robotique médicale tels que ceux pour l’arthroplastie d’articulation et pour la chirurgie à effraction minimale.
*Cinématique et conception de mécanisme* : Les travaux en cinématique se focalisent sur l’analyse et la synthèse de mécanismes, en mettant l’accent sur la dualité entre des mécanismes séquentiels et parallèles, mécanismes hyper redondants et mécanismes à degrés de liberté limités, par exemple:
* Théorie de la vis et géométrie de ligne pour l’analyse et la synthèse de mécanismes.
* Théorème de Maxwell Cremona, lequel utilise la théorie des graphes pour étudier les structures et les mécanismes sous autocontrainte.
* Cinématique de structures MEMS (Micro Electro Mechanical Sytems). Ici, l’un des défis est de poser les fondements de la cinématique pour appuyer la technologie MEMS de fabrication de microrobotique MEMS.
* Conception de mécanisme en mettant l’accent sur les mécanismes parallèles et les robots hyper redondants (robots serpent et bras trompe d’éléphant).
Comme le Dr Wolf croit fermement que chaque étude théorique doit être applicable, tous les travaux actuels et futurs sur les théories biomécaniques cinématiques sont implémentés, dans une certaine mesure, à des systèmes fonctionnant. Plusieurs systèmes de robotiques et de robotique médicale ont été créés au cours des années par les étudiants du Dr Wolf , tels que des mécanisme de robots serpent pour inspection et pour des applications de recherche et de sauvetage en milieu urbain (USAR), un robot résistant à un impact élevé pour des application USAR, un robot médical pour l'arthroplastie d'articulation (MBARS), un robot serpent pour la chirurgie à effraction minimale (HARP). Ces projets de recherche impliquent l’analyse et la synthèse de mécanismes, le développement de circuits de contrôle de bas niveau, des algorithmes de contrôle, l’intégration de capteur, et une interface de contrôle/utilisateur de haut niveau. |
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